急急急急~~~~~~
（22）因为加工中心的高生产能力，大量的切削会产生并且必须被收集起来应此一些需要一些可用于切削收集处理的设计，就像图
示所举例那样，两个在横轴加工中心截面图底部的切削传送带这些特殊的加工传送带是螺旋形或螺杆型，他们沿着导槽收集切削并
且将他们输送到收集点，另一条系统会选用链式传送带。
刀具的选择
（23）加工中心能够有能力需求有效的花费可以说进行有效的成本控制，他们通常不得不每天做至少两次移动，所以他们必须有效
并且可以连续调整在加工中心中产品的购买需求，因为他们固定的多功能性，但是加工中心可用于及时的制造大范围的特殊产品。
（24）种类的选择和加工中心的尺寸依赖于以下几种因素。
a．产品的种类，尺寸和模具的复杂性。
b．加工方法的种类及执行方式和切削工具的需求次数。
c．精确补偿的需求。
d．生产速率的需求。
（25）尽管多功能性是选取加工中心的一个关键因素，我们必须考虑到权衡高成本高精度需求和比较在运用传统加工工具制造相同
产品时的成本。
Unit5 工业机器人
介绍
工业机器人是相对来说较新的机电设备，它已经开始改变现代工业的面貌。工业机器人不像科幻小说中的那个模样具有人一样的能力并且能与其它移动物建立友谊。机器人能够看见听到触觉听的研究已经进行了20多年，现在开始开花结果了。然而，通常所说的工业机器人技术是是大多数机器人只包含了一条臂而不是拥有人解剖学上的全部结构。通常的控制只允许这些机器人在空间上从点到点的移动，完成相对简单的工作。美国机器人学会定义机器人为“一个可再编程序，多功能的机器手，它通过各种可编程的运行来完成不同的任务，用于搬用原料、零件、刀具、以及专用装置。如果认为不同类型的加工有不同的作用。那么一个数控加工中心也可以被认为是机器人。大部分制造工程师认为数控加工中心不是机器人，尽管他们有很多相似之处。数控机构和机器人的动力驱动和控制十分相似。想数控机构一样机器人能够由发动机、液压系统、气压系统提供动力。两种设备都能由开环控制或闭环控制。实际上，许多应用于机器人发展技术由数控工业演变过来并且许多机器人制造商也制造数控机床和数控控制器。
实际的机器人由带有腕（或称为臂）的主机身和机器端部的工具（通常是某些的支撑器）组成。机器人也可能有一个辅助动力系统。机器人系统还包括一个有一些控制环模、操作杆、键的控制器。一种典型的机器人系统如图5、1
机器人特点通常由机械系统的设计表现，一个主要框架包括三条移动轴的机器人称为笛卡尔机器人。笛卡尔机器人它的名字来源于笛卡尔坐标系沿三维空间的直线移动。一些笛卡尔机器人由龙门结构构成以便使沿每个轴的偏差最小。这些机器人称为龙门机器人。图5.2展示了笛卡尔机器人，这些机器人的动作控制都相似于传统的三坐标机床。龙门结构一般来说是最正确的机器人实际结构。龙门机器人通常用于公差较小和位置度要求较高的装配中。
圆柱机器人由两个移动轴和一个旋转轴组成，这种机器人的名称来源自包围轨迹（它的功作范围），它由轴移动的极限位置构成。图5.3展示了典型的圆柱机器人。圆柱机器人有许多应用，最常见的是材料的搬运操作。
给机器人编程。
为了是设备具有资格作为机器人，它必须是容易可再编程的。不可编程的机构，无论其通过重新装配或再接线可实现的潜在柔性有多大，也不能算坐机器人。许多这类设备是固定的或可变的序列机器人。很多这样的机器人是由气压驱动的。这种机器人借助某种梯形逻辑图被驱动至一些固定的挡块活行程开关处，而不是控制它的轨迹。虽然梯形图编程可满足机器人的运动要求，但行程开关和挡块必须正常的被整体移动，以改变所需执行的工作任务。动力开动或发动机打开到“开”或“关”依据工序的要求和转换状态。机器人对这类系统操作通常局限于相当简单应用。
传统机器人的程序通常采用以下三个形式之一：（1）操作器编程（2）导入式程序（3）脱机程序。每个机器人通常具有一个或更多这种程序类型的系统。每种形式的优缺点依不同的应用而不同。
操作器编程最常用的机器人编程方式，这种类型编程，A pendant 通常包括几个用于使机器人在它工作范围移动的操作杆。在每个工序的终点，机器人的位置被保存。像数控机床一样，一些机器人允许编程人员选择定义两点间路线。另外，这些机器人被称为连续路径系统。不允许用户指定路径系统称为点到点系统。许多连续路径机器人允许用户定义在两个主要点之间连线的路径。那么，用户可以定义直线、圆弧的、指定某一位置的路径。在直线路径中，机器人在笛卡尔空间中，以直线两两端点移动。顾名思义，圆弧运动就是在某一主平面上沿圆弧运动。机器人以插入某处方案执行路线很不容易确定。在接点插补中，机器人的每一关节都以一恒定速度移动以保证所有的轴同时启动和停止。对于笛卡尔机器人，直线和结点插补方案产生相同的路径。对于其他类型机器人系统，这不成立。
操作器编程系统通常提供允许编程人完成辅助操作的命令，如关闭终端，等待，暂停，检查一种或几种转换状态，返回全部状况给机床，等等。编程人员使机器人走过要求完成一项工作的必要步骤，保存每一中间步骤和辅助的信息。用于给fanuc M1机器人编程的操作器，如图5.4所示。
导入式程序是最简单的机器人程序设计过程之一。顾名思义，编程人简单实际的是机器人沿着路线轮廓移动。机器人控制器反馈它的位置并且像编程人一样引导机器人完成操作。当编程人员负责引导机器人完成必要动作时，动力降低以便机器人不产生伤害操作人员。尽管导入式编程是最容易学的程序语言，但它也反映了一些机器人应用的限制，例如，当机器人正在进行操作时，操作人员搬运机器人。齿轮，电动机和丝杠会引入错误的运算读数值，这样当机器人的重量，也许是工件的重量必须由系统承担时，端部执行器的 实际位置可能与机器人的训练位置有很大差异。这种方式的另一个问题是由于在机器人的位置和速度被记录指引通过期望的路径是，大量的数据信号产生，这些数据不需存储后调用，存储和从新调用的空间和时间可能会引起汇编器问题 ，也许与导入方程式协调的主要问题是引导机器人完成工艺过程的人能够做有限的准确可能引起工艺过程的不协调，人为错误和不准确性削弱了使用机器人的优点。
脱机程序对机器人来说是 相对较新的技术，它能够提供导入式和控制板编程的一些优点。脱机程序的规律与对数控技术应用脱机语言类似。几种脱机语言已经在美国的主要大学和工业种发展。这些语言主要有unimation的VAL,美国机器人协会的ar-basic,microbot,lnc的arm-basic和ibm的ami，以ar-basic为例解释说明脱机语言，ar-bisic允许用户
定义机器人的位置
控制机器人的运动
输入输出控制数据
ar-basis系统的细化，他采用的许多相同的功能采用了我们熟悉的basic程序语言，在ar-basic中，点和刀具定义为初始化数据点由以下协议定义
x,y,z,r,y
X,,y,z表示由端部执行器占据笛卡尔空间，r p y表示刀具旋转进给和yaw.每个点的定义既可以是绝对的夜可以是相对的（也和数控机床有相似的规则）
刀具定义命令常用于定义操作要求的所有刀具的位置，刀具定义指定机器人面板的中心，包括等定义点相同的六个数据
机器人通过运动控制命令执行运动，运动命令允许编程人定义采取的路径类型（直线，圆弧，结点插补）
定义刀具的最终速度
定义参考柜架
定义刀尖的类别
AR-Basic也允许程序编译人员输入，输出数据到与机器人连接的设备，模拟的数字信号可以传送到模—数转换转换器并行的或串行的I/O口。表5—1是点和刀具定义的举例。表5—2举例说明了AR-Basic的运动控制。
Unit6 成组技术
成组技术是一个制造业的哲学概念，它涉及到具有相似或相关属性零件的标识和分组，这样我们可利用产品的相似性这种特点把这种技术应用于产品的生产的设计制造生产过程中。历史上，这项新奇的技术首先出现在1920年的美国，当时Frederick Taylor也认同成组部件需要特殊工艺的观点紧随其后的是琼斯和拉姆森机械公司在20世纪20年代初，这个公司使用的是一种简陋的成组加工方式来生产机床，他们使用这一原理的方法就是以产品来划分部门而不是以工艺或缩短路径来划分部门。现如今，成组技术通过良好的结构分类和编码系统和应用支持软件采取的相似组成部分取得优势。
现代制造技术正投许多日益增长的国际化竞争与快速变更的市场需求所引起的挑战进行着比拼。下列的这些挑战已在成组技术中遇到过。
第一段 略。
作为第一个因素的结果，传统的销售组织变得非常低效和浪费，这都是因为产品在不同的加工部门之间奢侈的路径（直接翻译的不很对）。
为了缩短准备时间有必要使设计与生产环节紧凑起来，从而获得在国际市场中相对有利的位置。
1. 产品设计中的益处。涉及到产品的设计，组成技术的原理益处就是它能够是产品设计者避免”重新设计车轮”(即重复改造)，或者加大设计的影响，换句话说，它排除设计一个已经被设计过的产品的可能性，因为他使储存变得容易并且使工程设计的检索相对容易些。（下句书中有） 如果精确部件的设计不包括在公司的电脑档案中，一个设计将足够接近那种被需要的能够被检索并且调整调整到为了满足需求的程度。成组技术的进一步优势是它促进了设计特征的标准化，诸如角半径，倒角这一类的，从而导致了生产工具和生产设备的标准化。
2. 模具和安装的标准化。自从部件被分门别类处理后，一个柔性的生产设备的设计能够使得其适应用同一种方式加工的同种类别内的各种加工，从而通过减少夹具来减少其所需的费用。同样的，一个机器的安装也可以适应整个类别而不是独立部件。
3. 已有
4．提高问题式生产的经济体系。通常，间歇式生产涉及了许多非标准部件。似乎毫无共同之处。因此，不同类别的分组部件使得经济效益的 获得只存在于大批量生产中。
5．更容易调度。将部件分组方便了任务的调度，使得工作时是完成一类的加工而不是只加工单个部件。
6． 减少工作进程和准备时间。
7 更快更合理的工艺设计。成组技术为自动化流程规划铺平了道路，这可以通过适当的零件分类和编码系统来实现，在每个部分的详细过程图中储存代码，从而方便检索。
Unit7
1 CAD/CAM (计算机辅助设计)是一个以电脑为辅助设计或用电脑辅助设计的一个术语。 它是一种在设计和生产过程中运用数字电脑来完成特定功能的一种技术。这一技术正朝着设计和制造，这两个曾被传统的认为在生产过程中有名自独立分工职能的两个过程相结合的过程发展。总之，CAD/CAM将会为今后的计算机结合产业提供技术基础。
2、由硬件和软件组成的电脑系统将执行由特定用户所提出的特殊的设计功能基础的CAP硬件包括：电脑。一个或多个终端器图像显示、键盘、及其他的一些外部设备。CAD的软件包括能在其系统内运行计算机图表的计算机程序及能为公司用户的设计工作提供便利的应用程序。例如：分力压力分析（程序）机器的动力回应（程序）热交换计算程序、及各种控制程序等。由于生产线、制造工序及顾客市场的不同，各种应用程序也会随不同用户的需求的转变，因而这些工厂也带来了对CAD系统需要的差异
3计算机辅助制造（CAM）可以被定义为通过拥有车间生产信息的直接或间接的电脑界面利用计算机系统来计划、管理和控制制造工厂的运作。其定义表明，计算机辅助制造的应用可分为两大类：一
计算机监控和管理，这是计算机为了监控和管理生产过程最直接的应用且于生产过程直接相联系
二、以制造为支撑的应用、这是计算机被直接用于工厂的生产运作，但其中并没有计算机与制造过程直接联系的界面
CAD/CAM系统具有一套全新的制图基本原理，其中的任何一个都能提高制图效率 。例如：目前市场上大多系统都是具有能将新兴的实用的制图技术制动化固有功能。如分层技术使得制图能按逻辑结构制图，立刻组成一个整体， 并被分开保存以便识别，但这些部件并演示整个制作过程。 这一过程与我们在生物中所见到的解剖图样类似。骨骼，神经，内脏，血管和肌肉分别由具有不同颜色的塑料所替代。他们被看做个体，或者把他们叠加在一起，来显示各个部件之间是如何相匹配的。通过图象系统来分层设色，采用相同的原则，除非覆盖物是逻辑的而不是非物理的 。诸如此类的应用有很多。分层也可用于区分英文和数字维度信息，数据信息。文本信息，电子需要锯锤测探、机械部件路径等。结果是清晰、明了的图样
其它分析的好处：
CAD/CAM也可以通过其它方式影响一个公司的工程系统，它能把所有的物理过程流线化，并且允许对现代化的工程技术方法和工艺过程进行重新评估。CAD/CAM提高了确保质量的技术，自然而然的适合于保持精度完善文件材料，并且保存了零件的数量与材料清单的精确记录。
一个完全集成CAD/CAM系统的正确安装，促进了一个公司对设计及生产方法的评估，并且开创了那些方法所适合的标准。通常这个评估证明是有效的，但也能给那些没做好准备的人带来意外伤害。对这两方面的问题都考虑到的管理者是很聪明的，CAD/CAM的应用始终都是一件复杂的事。
缺点是什么呢？
CAD/CAM的缺点或许并不明显，但即使对于最好的设计也是‘具有破坏性的。其中最大 的缺点是来自于从手工草图和保存的记录到CAD/CAM系统径直移动所必须的跳跃。这就好像是把喷气式飞机的引擎安装在大众汽车上，汽车开始可能在很短的时间内行驶的很快，但是，如果底盘不够坚固来处理作用力，那么所有的设计将震动分离。
换句话说，CAD/CAM将突出工作最脆弱的区域的不完全性，这对于人和不能保持的规则来说是残忍的，就像一个对它的描述：“如果一个公司内部对绘图材料清单和部分数字系统不能很好的使用，CAD/CAM系统将使问题恶化。”
当这种令人不满的结果发生时，通常会把矛头指向CAD/CAM系统---虽几乎是不能谴责的是，但通常比将矛头指向人或组织更好。任何一台计算机将只能在输入数据时工作，这是最基本的数据处理规则：废物进，废物出。如果一个公司正在使用一个不完全的目录控制系统，仅仅是因为它是自动的。这个系统将得不到改善。事实上，自动化将会使这个不完全更加明显。并且可能更混乱。因此当实施CAD/CAM系统是不仅评估技术的需要很重要，而且对于期望提高的现存的规则也是很重要的。
如果管理者不愿对现存的操作条件，标准，工艺过程进行评估，那对CAD/CAM的使用将很可能会失败----因为一系列的原因。原因之一，管理政策将因为CAD/CAM系统与标准操作过程的分离而不能被很好的组织。在低水平的管理者中将产生一种这个系统永远不会被人们有效使用的感觉。另一个原因，不同的部门之间的信息通道还没有建立起来，这也导致产生CAD/CAM系统不能被长期使用的感觉。还有一个原因，就是操作员对系统实施的方面没有输入，这就导致了绘图标准的缺点，系统管理的贫乏，系统使用者的无知，这种循环是不可原谅的。特别是对于标准操作条件的评价将直接给提高这些工艺过程提供意见，即使是CAD/CAM系统从来没被使用过。
CAD/CAM的应用
CAD/CAM技术从画图板发展到如今已经经过了一个很长的历程，它已经广泛的应用在各种工业生产，涉及范围从航天飞机控制到武器研究。从绘图到动态诊断，从电路分析到结构钢分析。CAD/CAM广泛应用于绘图和制造的各个环节，从绘制影视音像设备草图到控制大量的机器人组装线，它的用途在不断的发展。
CAD/CAM首先应用于电子制作业。这是因为CAD/CAM并不是一项公认的超越计算机产业的技术。人们才觉察到CAD/CAM在航空民用工业等领域的市场需求。新的复杂的设计已经无法由借助查图手册的手工绘图所满足。CAD/CAM成了必然的解决方法。如今这项技术已经具备了强大的技术和资金基础。因此，潜在的CAD/CAM的用户能够满足最终所采用的挑剔要求，他们再也不用购买低劣的或不会使用的设备了。
当今的CAD/CAM市场：
现在，市场上有4种CAD/CAM的提供商。第一种是大型公司的附属机构或部门。IBM的CAD/CAM分部就是一个例子。这些分公司和他的总公司哟着大宗的商业买卖，他们不仅销售钥匙系统，还称作售后服务处。因为这些公司有着强大的后盾，所以他们的运作良好。但是他们同样受束缚作风的影响，使得他们的不能对市场变化作出快速反应，也不能把先进的技术用于生产线来提高设备的性能。
第二种是专门的交钥匙系统销售商。这些公司提供各种各样的作用于不同工业环境的CAD/CAM系统。这些公司已经从事CAD/CAM行业几年或几十年。他们已经在不断的技术发展中建立了良好的 声誉，这类公司有。。。。，这些企业由于规格较小，有时不能提供很好的售后服务，但他们对市场反灵敏，能很好的满足客户的要求，能够提供各种可以使用的CAD/CAM系统。
第一种是新兴的CAD/CAM销售企业。这些公司比较小，年轻，富有创新精神，但他们的市场占有率仅为5%,但是每个公司都擅长为部分市场单人独特的高品质的系统。通常，这些企业销售的微型监控系统对需要小型化专业化 的CAD/CAM系统的客户非常有用。事实上，这些客户在购买设备前都是经过深思熟虑的。
第二种是服务机构，这些企业专门从事CAD/CAM服务。来满足很小的或协调性的需求。服务机构越来越普遍并成为那些不能承担购买CAD/CAM系统费用或不具备购买条件的公司的首选。这些机构不仅参与CAD/CAM的相关商业行为，他们还能为那些将要考虑购买他们设备的企业进行相关培训和研讨。
和任意一种销售商做生意都有利有弊，大公司不容易讨价还价，而且他们技术革新缓慢，但他们大多能提供良好的服务和可靠的产品，专门的销售企业对客户的需求都加灵活，并且产品升级周期较短。
1、 CAD/CAM是指一个以计算机为辅助设计或辅助制造的术语。它是一种在设计和生产过程中运用数字计算机来完成特定功能的一项技术，这一技术正朝着与设计和制造两个一直被认为在生产过程中各自独立、分工明确的两个过程相结合的过程发展。总之，CAD/CAM将会为今后的计算机融合产业提供技术基础。
2、 这一计算机系统由硬件和软件两部分组成，执行由特定用户所提供的特殊的设计功能。基本的CAD硬件包括计算机、一个或多个终端图样显示器、键盘及其他的一些外部设备。CAD的软件包括能在计算机系统内部运行的图标和程序。例如，分力压力分析程序动力回应程序，热交换计算程序及各种控制程序等。由于生产线、制造工序及顾客市场的不同，应用程序会随用户的不同需求而转变。这也导致了CAD系统需求的差异。
3、 计算机辅助制造CAM可被定义为通过拥有车间生产信息的直接或间接的计算机界面，利用计算机系统来规划、管理和控制制造车间的运作。其定义表明，计算机辅助制造的应用分为两大类： <1> 计算机监控和管理，这是计算机为了监控和管理
提高制图效率
1、
2、
3、它的潜能确实是无限的，生产率的提高只受管理原则性的限制。比如，可以把制图中心看做是一个专门设计货仓的建筑方。他们的多数工作都是重复的，可以在一项项工作中被反复使用。
例如，一个标准的地板或楼梯；亦或是一个标准的门或门框，系统可以再几秒内完成这项工作，同时制图者可以不必每次都重新设计必须插入到图中的部分。
4、此外还有许多使用的宏程序。一组放在一起的按钮可以自动的将图样的规格用英文自动转化为数字单元，或自动调节整个绘图，并使之旋转到理想的方位，或生成一张关于复杂工程绘图的材料清单。
5、更进一步的讲，整个设计过程都能被储存到系统中。当制图者接到一个与所储存的绘图规格相似的工作时，他只需重新调用它，把它引入工作存储库，再重新修改新工作中与原图的不匹配的部分的规格。这样效率就被提高了，原始工序被提高了效率，而反过来，下一步的工序也被提高了效率，这说明需保持和对用户易于操作的有完善与分进的数据库。
Unit8 柔性制造系统
关于柔性制造系统，有很多不同的定义，多数情况下，如何对其定义依赖于其使用者对其组成部分和使用方法的个人看法。
然而，接下来的描述是对FMS定义的概括，那就是有源可寻和无源可寻的资源。
美国政府：一系列的自动机床和生产加工设备项目与自动物料处理系统联系在一起普通级别的数据事先编程计算机控制，为任意生产加工的零件或组合列入预先给定的零件组中做准备。
Kvearney和Tvrecker：FMS是数控机床的组成。它能任意地执行零件组，自动化物料的处理和中央计算机控制动态平衡资源的利用。因此，系统能自动的适应在零件生产，产品的品种组成和输出方面的变化。
FMS是一种可随意的指定任务的自动化系统，这种系统基于承租制造技术，结合了计算机集成控制和一组可连续进行零件的自动处理和加工的机床。
FMS结合了微电子技术和机械工程能够使批量生产更具有经济性，中央在线计算机控制的机床，其他工作站，能完成零部件的传输和加工。计算机也能提高监控和信息控制，这种结合了灵活性和全局控制的方式使小批量大范围的产品的生产成为可能。
在已有的能力和预先定义的规划范围内，在控制中执行零部件和产品的多样化生产。
一种将帮助精良工厂获得较快的加工时间的技术，是在一个较高水平的管理和中心控制下，实现较低的单元成本，较高的质量的生产。
基本上FMS是有软件和硬件组成的。硬件部分是可见的，可触摸的。例如：计算机数控化机床，旋转式托盘，物料传输设备（机器人和自动引导小车），集中是排屑系统，刀库，坐标测量机，工件清洗站和计算机硬件设备。软件部分是不可见的无形的，例如：数控程序，交通管理软件，刀具信息，坐标测量仪的工作顺序文件和复杂的FMS软件。图8.1是典型的FMS布局和它的主要动态性组成和可确认的组成部件。
Unit9
为了理解提高自动化综合生产力的限制因素，进行下面的类比，假设一辆汽车的多种辅助系统都已经自动化了，司机的工作会变得更加轻松，自动加速、减速、转向、刹车
将会比人工操作更有效。然而，考虑一下将会发生的事，如果这些自动化的辅助系统在一定程度上没有联系在一起，即不能即时的连续的交流与分享精确的最新的信息，一个系统试图加速，而另一个系统试图刹车。在自动化制造设备上有同样的制约，这些制约导致了如今制造技术发展的另一个阶段：集成。
Unit15
滑尺的平移运动是通过使用空气轴实现的，为了尽量减少摩擦，也为了减少因滑道缺陷引起的后果，一个合适的空气源是必需的。
基轴的运动完全依靠于廉价的手动三坐标测量仪，大多数手动机器都配有一个精确地手轮装置，尽管许多用户更喜欢直接用手来移动滑尺。
更昂贵的机器采用马达驱动的轴驱动装置，采用直流伺服电机通过特殊的机制运作，各轴均有即断开关来控制并允许手动控制运动。
参考知识1
Mechanical engineering YeBangYan second edition of English 汉语翻译 [Mechanical industry press]
参考知识B
参考答案 要铭刻在心：天天都是一年中最美妙的日子。
参考知识C
http://wenku.baidu.com/view/1e0e66d7c1c708a1284a446d.html
参考知识D
Unit 2 生产设备的数字控制
（1）数控是程序控制的自动化，在数字控制系统中，设备通过数字，字母和符号来编码，以一种合适的格式为每一个特定的零件
或工件定义一个程序指令集。当工件变化时，程序也变化，改变程序的能力也就是适合中小批量生产。写一个新程序比改变大量生
产设备要容易的多。
（2）基本结构：数控系统由下面三部分组成：1.控制程序；2.机器控制单元；3.加工设备。
三部分的基本关系，由图2.1 所示。程序输入到控制单元由送入的程序来引导加工设备控制。
（3）指导程序是一步步详细的指导加工设备的指令。通常指令把主轴上刀具相对于安装工具的工作台定位。更多先进的说明包括
主轴的转速，加工工具的选择及其功能。程序刻在合适的介质中，提交到机器控制单元中，在过去几十年中，最常用的介质是一英
寸宽的打孔纸带。由于打孔纸带的广泛使用，NC 有时也叫纸带控制，然而这是现代数控使用的误称。现在进入使用更多的是磁带
和软盘。
（4）机器控制单元（MUC）由电子和控制硬件组成，机器控制单元可以读出和执行指令程序，可以自动改变加工工具和其他加工
设备。
（5）执行单元是数控系统的第三基础部分，执行原件是有效执行工作的原件，最常见的数控例子其中的一个加工操作，加工设备
由工作台和主轴组成，就像用电动机来驱动一样。加工设备由控制单元来驱动控制系统的类型。
控制系统的类型
（6）数控有2 种基本类型，点对点式和轮廓式控制，点对点式控制也称定位控制，每个轴都是通过丝杠单独驱动，根据加工类型
不同，加工速度也不一样。机器开始以最大速度运行来减少非加工时间，但当他达到数据定义的位置时，机器开始减速。因此在一
个操作中，如钻或冲孔操作先定位在加工。在钻或冲孔之后，迅速收起工具移动到另一个位置重复此操作。从一个位置移到另一个
位置是非常重要的，要遵循一个原则，从效率上考虑只要时间最短即可。点对点系统主要用于钻，冲孔，直铣操作中。
（7）轮廓式也就是连续路径式系统，定位和切削同时按不同速度来控制，由于刀具在指定路线运动同时切削，因此速度和运动的
同步控制是非常重要的。轮廓式系统常用于车床铣床磨床焊接设备和加工中心。
（8）沿着路径的运动或以增量差补是几个基本方式的一个，在所有的差补中，要控制刀具的回转中心定位，补偿可以以不同直径
及刀具磨损，在数控程序中进行改写。
（9）有一些已形成差补方案来处理数控系统中连续路径和加工系统产生的问题包括：
1.线性差补；2.圆弧差补；3.螺旋线差补；4.抛物线差补；5.立体差补
（10）每一种差补程序都允许程序源产生加工指令，适用于相对少的输入参数的直线或曲线路径。储存在数控单元中的模块预算指
引工具沿计算出的路径运动。
（11）线性差补是最基本的差补方法，用于连续路径的数控系统中。两轴和三轴线性差补路线在实际中有时会分辨出的，但在概念
上他们是一样的，程序源要明确指定直线的起点和缺点及沿直线的进给率。差补需计算两轴或三轴的进给速率以达到设定的进给速度。
（12）线性差补用来差补圆是不合适的因为程序源需要明确指定线段部分（线段数量）和各自的终点来大约模拟圆弧。圆弧差补法
已形成他允许程序编程的路径，使用圆弧只要给定以下参数，圆弧终点坐标，圆心坐标，半径和刀具沿圆弧路径的走刀方向。圆弧
差补也是由许多小的直线段来实现的，但这些小线段的参数由差补模块来计算出来的，而不是程序员设定的。切削是沿着每一小线
段一个一个的进行以产生光滑曲线路径。圆弧差补的局限性是圆弧路径所在平面是由数控系统中两轴所决定的平面。
（13）螺旋线差补结合了环形差补两轴在第三轴上做线性运动这样来定义空间三维螺旋路径。
（14）抛物线差补和立方差补法通过高次高程来实现自由曲线。这通常需要有强的计算能力，正因如此，他不如直线差补和环形差
补常见。他们主要用于汽车工业中具有自由风格的车身面，而这是线性差补和圆弧差补不能精确容易得到的。
（15）数控技术运用于数控机床，这是数控的主要应用。现在主要用于商业。我们仍讨论数控系统特别是金属数控车床。
数控车床技术
（16）种加工过程都可以在设计的专门车床上来实现加工。在车床上车削，在钻床上钻，在铣床上加工。有几种类型的磨削方法也
要有相应种类的磨床。被设计的数控磨床可以进行下列加工包括：1.钻加工；2.铣床立式和卧式主轴；3.车床卧式主轴和立式主轴；
4.卧式和立式镗床；5.仿形铣床；6.平面磨和圆柱磨
（17）除了上述几种机械加工方法，数控机床可用于其他金属加工过程包括：用于薄片板的金属板上冲孔的冲压机，用于薄片金属
弯曲的折弯机。
（18）数控技术的介入到机加工对机床的设计和运用有着显著的影响。数控影响之一在程序控制下切削金属的时间与传统手动机床__
大得多。所以对于一些零件如主轴驱动主轴丝杠磨损更快，这些零件要设计成持续时间长的。第二，增加电子控制单元后设备成本
也随之增加，因此需要更高的利用率。取代传统手工操作的一班制，数控机床通常采用两班或三班制来获得更多的回报。数控机床
的设计中减少了非操作过程的时间如装卸工件和换刀时间。第三，增加的劳动成本由人工成本变为设备成本。考虑到人工操作的角
色，角色由技术熟练的工人控制，工件生产的每一个过程变为只控制装卸换刀和清除碎屑和类似的操作，这样一个工人可以同时操
作两台或三台车床，机床的角色和功能也改变了。数控需要设计成高度自动化具有需要在不同车床加工几种操作联合在一起一定加
工的能力，这些变化是通过一种新型车床在数控技术存在之前是不存在的，他丰富了数控加工中心
（19）加工中心是在20 世纪50 年代发展起来的具有在程序控制下在一个工件上一次装夹完成几种不同的加工能力的机床。加工中
心能完成铣，钻，铰屑，攻丝，镗，车端面及一些类似机加工工作。另外数控加工中心的典型特征包括以下方面：
（20）(1)自动换刀能力: 多种机加工工作一位着需要多种刀具。刀具贝安装在刀库或多刀刀库中。当一把刀需要被调换时，多刀
刀座自动旋转到相应的位置上。自动化的换刀机构。在程序控制下进行，把主轴上需换下的刀和多刀刀座上的刀调换。
（21）(2)工件的自动定位: 大多数加工中心都可以使工件沿着主轴旋转因此允许刀具达到工件的四个表面。
（22）(3)托架滑动装置（平板架）: 加工中心另一个特点是有两个或多个独立拖板每个拖板都可以调整在刀具上。在加工过程中，
一个拖板在刀具的前部，另一个拖板在远离主轴的安全位置。这样当机床正在加工当前的零件时。操作人员就可以从上一个工作循
环中卸下最终加工好的零件，同时加紧毛坯用于下一个工作循环。
（23）加工中心可以分为立式和卧式。这是参照机床主轴方向来划分的。立式加工中心具有轴线相对工作台垂直的主轴，卧式车床
的主轴轴线是水平方向的。这种区别通常会导致在这些加工中心加工的零件类型不同。立式加工中心用于以上进刀的平面工作。卧
式加工中心用于立体形状，刀具在立体侧面可以进刀。一台数控卧式加工中心，例子如图2.2 所示，具有上面提到的一些特征。
（24）加工中心的成功应用导致了其他类似金属加工机床的发展。例如：在车削中心，把车削加工设计成一个高度自动化万能机床
可以完成车削，刨，钻，螺纹加工和类似的操作
DNC AND CNC
（25）数控的发展在分批生产和小批量生产中有着重要意义，从技术和商业角度来说都有着重要意义。数控有两方面的提高和扩展，
包括：1.直接数据控制；2.计算机数字控制
（26）直接数据控制
直接数据控制定义为一个制造系统，一定数量的机床有一台计算机通过直接硬件连线实时控制。相应的磁带播放机忽略在直接数控
中，这样就消除系统中最不可靠的环节。不用磁带播放机而用电脑信息传给车床。原则上说一台计算机可以控制100 **立机器
（DNC 系统在1970 年称为可控制26 台机床）直接数控（DNC）电脑设计成在需要的时候提供指令给每一台机床，当机床需要控
制指令时，计算机立即发送指令给机床。
（27）图2.3 说明了DNC 的基本配置。这个系统包括4 部分：
1.中央计算机；2.大量内存，用于存放数控程序；3.通信线；4.机床刀具
（28）计算机从海量内存中取出部分程序指令送入到需要的独立机床中。相应的计算机也接受机床反馈信息。这种双工的信息流在
实时控制加工系统中出现意味着每台机床需要指令的请求能立即得到回应。类似的，计算机必须总是要准备要接受信息和进行回应。
DNC 系统显著特点是：可以实时控制大量机床。更具机器数量和所需的计算机程度化。有时需要使用卫星计算机如图2.4 所示。卫
星计算机是更小的计算机，可以分担中央计算任务，减轻其负担。每台卫星控制几台机床。零件加工指令程序由计算机接受，储存
在内存中。当需要时卫星计算机发送指令程序到每个独立机床中。来自机床的反馈数据在电脑中央存储接受之前存储在卫星内存中。
（29）计算机数字控制
由于DNC 技术的介入，在计算机技术上得到了很大的发展。计算机在尺寸和成本显著减少的同时，计算机的能力却有很大的提高。在数控中，这些发展使得由硬件布置的MCU（）变为数字电脑控制的控制单元。最早，小型机在1970 年使用。随着计算机进一步
小型化，小型机被当今的微型机取代。
（30）计算机控制也是一种数字控制，它采用微型计算机作为控制单元。由于数字电脑用于CNC 和DNC 中，只近似区分两种类型。有三个区分原则：
1）.DNC 电脑接受和发送指令数据都是来自许多机器，CNC 电脑控制只是一个机器或多个机器。
2）.DNC 电脑占有一个位置通过控制来实现机器的旋转。CNC 电脑要非常靠近车床。
3）.DNC 软件的发展不经可以控制生产设备的每个单独零件，还可以在生产坚固性方面提供主要控制信息。CNC 的提高可以提
高特殊车床的能力。
（31）电脑数控系统的大体配置如图2.5 所示。如图中所示，最初进入控制器的是磁带播放机。这样，CNC 的外部系统与传统的NC机相似。然而CNC 中的程序使用方法是不同的。
Unit 3数控编程
数控编程由一系列方向构成，这些方向导致数控车床执行某种操作，加工是最常用的进程。数控车床编程由内部编程部门来完成，在车间里，或者从外部源购买。编程还可以手动或者在计算机辅助下来完成。
程序包括指令和命令。几何指令涉及刀具和工件间的相对移动。进程指令涉及主轴速度，进给以及道具等。行动指令涉及插值的类型以及刀具或者工作台的缓慢和快速移动。切换命令涉及到开/关冷却液供给状况，主轴旋转，主轴方向，换刀，工件进给，夹具固定等等。
（1）手工编程。手工编程包括根据部分工程图纸首先算出刀具，工件以及工作台的尺寸关系，继而决定执行的操作和工序。那么一个包括执行特定操作所需必要信息的程序表就准备好了，例如刀具切削，主轴转速，进给，切削深度，切削液，以及刀具或者工件间的相对位置或者移动。根据这些信息，部分程序就准备好了。通常一个纸带首先被准备好用于试用和调试程序。根据纸带被使用多久，纸袋通常用更耐用的聚酯薄膜制成。手工编程可以由那些具有特定制造工艺知识和能够理解，阅读以及更改部分程序的人来完成。因为他们熟悉机床刀具和工艺流程，熟练的机械师可以做一些手工编程的编程培训。然而，所涉及的工作是乏味的，费时的，因此不合算。手工编程大多数用于简单的点对点应用上。
（2）计算机辅助编程。计算机辅助编程是一种涉及到特殊符号的编程语言，这种语言可以决定角点的坐标，刀口以及工件的表面。编程语言是与计算机通信的方式并且涉及到符号字符。编程员用这种语言描述加工零件，而由计算机将零件程序转换为数控机床的执行指令。许多种商业应用上的语言有多种多样的特点和应用。第一种被使用的是类似于英语语句的语言，它在十九世纪五十年代末被开发出来并被称为APT语言。这种语言，由于它多种多样的扩展形式，一直是最广泛的用于点对点和连续路径编程的语言。
复杂的工件现在使用基本的绘图进行制造，计算机辅助制造程序。刀具的路径是在类似于一个CAD程序的大量的绘图环境下制造出来的。这种机器代码由程序自动生成。
在生产开始之前，程序应该被校验，还有就是通过一个显示器观看工艺流程的模仿或者使用廉价的材料（例如铝，木头，石蜡，或者是塑料）制作工件，而不是使用指定用于已加工零件的真实材料。计算机辅助编程有以下几个优于人工方式的重要优点。
比较容易使用的符号语言 缩短了编程时间。编程是一种容纳了大量关于机械特点和工艺变量数据的一种能力，例如动力，速度，进给，刀具形状，刀具形状改变的补给量，刀具磨损，偏转，以及冷却液的使用。 减少了在人工编程中出现人为错误的可能性。因为编程时所需更少的时间，降低了成本。 编程语言的使用不仅导致更高的工件质量而且考虑到了机械指令的更加快速发展。另外，模拟可以在远程计算机的终端设备上运行，这就确保了程序按照既定来运行。这种方法可以防止昂贵的机器由于调试程序产生不必要的占用。
选择某一种数控机床编程语言主要取决于以下几个因素：
生产设施人员的专业水平级别
工件的复杂程度
设备的外形以及计算机的应用
涉及编程的时间及费用
因为数控涉及有关工件材料和加工参数的数据插入，编程必须由有制造业的相关方面知识的操作工和程序员来完成。在生产开始之前，程序应该被校验，还有通过一个CRT屏幕来观察工艺流程的模拟或者用廉价的材料制造工件，例如铝，木头或者塑料，而不是使用指定用于已加工零件的真实材料。
数控编程语言
自从1956念麻省理工学院的初步研究数控编程系统以来大概有超过100种的数控编程语言已经被开发出来了。大多数语言开发用于特殊的需求和机械并且它们没有经受住时间的考验。然而，相当多的语言在今天一直被使用。在本小节，我们回顾一下那些被普遍认为是重要的语言。
APT(自动编程工具)，APT语言是麻省理工学院研发的关于数控机床控制编程系统的成果。它的研发开始于1956年六月，它第一次用于生产是在1959年左右。几天它是在美国应用最广泛的语言。虽然第一次打算作为一种轮廓语言。APT现在的版本可用于定位和持续路径的编程而且可用于多达五个基准轴的持续路径程。
AUTOSPOT(用于定位工具的自动系统)。这个程序有IBM研发，在1962年第一次被引进用于PTP编程。AUTOSPOT现在的版本也可应被用于修证轮廓。
COMPACT II。这种语言是来自于制造数据系统的封装。（MDSI公司），在安阿伯，密歇根州的一家公司。数控机床控制编程的许多特点于SPLIT相似。MDSI公司将COMPACT II系统租赁给以分时为依据的用户。这种程序通过使用远程终端把程序传送给MDSI公司的计算机，有计算机转向产生数控的纸带。
ADAPT（APT的改编版本）。多种编程语言直接依据于APT程序。这些语言之一便是ADAPT，它是在空军合同下由IBM公司研发的。这种语言意图提供许多APT的特点但是用于小型计算机。ADAPT不如APT一样强大，但是能够被用于定位和修改轮廓工作的程序。
EXAPT(APT的扩展子集)。这种语言是由德国研发的。，开始于1964年之间，以APT语言为依据。有三个版本：EXAPT I ——被设计应用于定位（钻削和直切铣）。EXAPT II——被设计用于车削，还有EXAPT III—被设计用于限制轮廓的操作。EXAPT最重要的一个特点是尝试自动地计算最佳进给量和进给速度。
APT不仅仅是一种数控语言；它也是一种以APT声明为依据执行计算来。生成切割位置的计算机程序。
在APT语言中声明有四种类型：
几何声明。这些定义好的几何元素包括了工作组。它们有时也叫做定义声明。
后处理程序声明。这些声明用于特殊的机械工具和控制系统。它们用于指定进给量和进给速度而且精确了机械的其他特点。
辅助声明。这些不同种类的声明常用作定义工件，刀具，以及公差等等。
铣床和车床的CNC编程于其他机械编程工艺是相似的；它需要对编程语言有一个透彻的理解。这种用作铣床和车床NC的语言通常被称为G代码。这些工序通常用于铣床机械和机加工中心，提供了一些G代码使用的经典例子，因为它包括大约了NC操作中的75%。
下面编程和工艺的五类用于铣床NC编程。
（下转P114）自动化编程的人工指南
NC机械编程采用两种形式：人工编程以及在CAM软件支持下的代码生成。例3-1是一个人工编程的例子。它以铣削零件图为开始，编程者设计一些能够驱动切削刀具沿着预期路径运行的G代码工序。CAM生成的NC代码为了使目标机械工具能够直接转换为零件图送给G代码程序运行在已选择的机械上，从而使用一个后处理程序。CAM软件和后处理程序分成两类。类型之一，专业CAM和简洁CAM，它是独立的，并且吸收了所有主要CAM供应商的绘图文件。第二种类型，是被CAD供应商研发的，它集成了CAD程序和运行，作为集成CAD / CAM设计软件的一部分
Unit 4 机加工与切削加工中心
（1）这篇文章介绍了计算机控制的机械刀具设计的能力和较大的发展，就想我们知道的机加工和切削加工中心，这些机器有其他
机器工具没有的柔性和多功能性，应此他们作为加工工具第一选择。
机加工与切削加工中心
（2）需要注意的是每台机器他的自动化程度有多高，都要设计一种基本的加工样式就像所展示的那样，在制造过程中不同的表面
是用不同的加工方法加工的，
（3）例如，如图4.3 所示，铣、端面车削、镗、钻、铰孔、切丝来获得额定的公差要求及最终表面精度。
（4）习惯性的加工过程的执行，始于工件的移动从一把加工刀具到另一把加工刀具直至所有的加工完成，这是一种切实可行的制
造方法，并具有高度的自动化。这就是生产流水线的原理。最常见的是应用于高容量或大批量的生产，生产流水线是由几种加工刀
具按一定的次序排列组成的，诸如自动发动机模块这样的工件从一个加工地点到另一个加工地点，并且在每一个加工中心都运用特
有的加工方式进行加工，工件会被输送到下一个机器进行下一个加工。
（5）有这样一些产品或加工方法，他们的生产路线是不可行或不经济的，特别是当这些种类的产品在加工时需要迅速转换加工方
法。一个重要的概念，在20 世纪50 年代末期得到发展，那就是机加工中心。一个机加工中心就是运用计算机控制的刀具在工件的
不同表面和不同的方向上进行切削操作的能力，通常说工件是不动的，而切削工具进行旋转，比如铣和钻操作。
（6）机加工中心的发展暗示着计算机控制的机器刀具之间关系的进步。如数字控制的车床加工中心拥有两个转台带动几把切削刀
具进行车削，端面车削，镗孔和切螺纹。
（7）工件在加工中心里是被安放在托盘上或模块上，那样可以被移动并且可以进行不同方向的旋转和定位，在进行特殊的切削过
程完成后，工件不需要移动到另一台机器进行钻孔，铰孔，攻丝之类的附加加工。换句话说，工件和机器是被置于工件上的。
（8）当所有的加工工作完成后，托盘会自动离开已加工工件，并且另一个托盘运用自动托盘变速器将工件进行定位和加工。所有
的传动机构都有计算机控制，并且托盘定位器有10-30 秒的循环时间，托盘台能够使得多级托盘更好的服务于加工中心，工具同样
能够被装备到不同的自动化部件中，诸如上料与下料机构。
（9）加工中心装备了可变程序的自动刀具变换器，依赖于这样的设计多达200 把切削刀具能够被贮存在刀库，刀鼓，刀链（工具
库），辅助工具库能够更好的为一些特殊加工中心提供更好的切削道具，这些刀具可以自动的任意选择到达机械主轴的最短路线，
刀具交换臂是一个普通的设计机构，他可以旋转来拾取特殊的工具（每一个工具有他自己的刀杆）和他在主轴上的位置。
（10）刀具通过直接连接在刀具夹持口上的编码标签、条形码或记忆芯片来标识。一次换刀时间在5-10 秒钟，对于小的刀具可以
少于1-2 秒，对于重达110 公斤的刀具可以达到30 秒，刀具变换器的设计趋势趋向于运用简单的原理提高换刀的时间。
（11）加工中心同时装备有工具的检验台，他可以给计算机数字控制提供信息对于在换刀和刀具磨损时的误差提供补偿。接触试探
针可以自动装入工具夹持口中以确定工件的参考平面，以便对刀具设置进行选择并对加工的工件在线检测。
（12）图4.6 所示的一些表面可以被联系起来，他们的相对位置可以被确立并储存在计算机软件的数据库中，这些数据稍后可被用
于编写刀具工作路径的程序同时对刀具的长度和直径进行补偿，又可以为预先加工刀具的磨损提供补偿。
机加工与切削加工中心的种类
（13）尽管这里有不同种类的刀具设计在加工中心中，两种最基本的种类垂直主轴和水平主轴；大部分的机器拥有上述两种轴线的
能力，在加工中心中最大的切削刀具的尺寸可以绕工具一周，就像我们知道的工具包络，这个术语第一次应用在与工业机器人的联
系上。
（14）垂直主轴加工中心或是水平主轴加工中心都是为了适用在工件具有深腔的平面上执行加工工艺，如铸型和模具制造。一个垂
直主轴的加工中心类似于一个垂直主轴铣床。刀库在图示的左侧并且所有的加工方法和传动机构通过位于右侧的计算机控制托盘进
行定位和修改。
（15）因为在加工中心中由于推力的作用方向是向下的，机器具有高的刚度，并在对于加工部分有较好的精确补偿，这些机器通常
比水平主轴的机器便宜些。
（16）水平主轴的加工中心或水平机加工中心是为了适用于高大工件的表面加工的需求。托盘可以在不同的轴线（如图4.3 所示）
上旋转来进行不同种类的有角定位。
（17）水平主轴加工的另一个范畴是车削加工，是用特殊机床进行计算机控制的车削加工。一个三转动架的计算机数字控制的车削
加工如图4.8 所示，这个机器是由两个水平主轴和三个转动架以及不同的切削刀具设计而成的来执行一些旋转工件的加工。
（18）万能加工中心同时装备了垂直主轴和水平主轴的机器，他们具有不同种类的特色，并且具有加工所有表面的能力（垂直的、水平的、斜的）。
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